Auf der Grundlage der während dieses Beitrittsprozesses gewonnenen Erfahrungen hat die NATO auf dem Gipfeltreffen in Washington im April 1999 den Aktionsplan für die Mitgliedschaft (MAP) auf den Weg gebracht. Das MAP wurde eingerichtet, um Ländern, die eine NATO-Mitgliedschaft anstreben, bei ihren Vorbereitungen zu helfen, auch wenn sie keine Entscheidungen vorwegnahm. Vom 29. bis 30. Oktober fand in Island die 14. jährliche Konferenz über Massenvernichtungswaffen, Rüstungskontrolle, Abrüstung und Nichtverbreitung statt. Themen waren die Verbreitung ballistischer Raketen, Angriffe auf chemische Waffen und der Atomwaffensperrvertrag. Die Tschechische Republik, Ungarn und Polen wurden aufgefordert, auf dem Gipfeltreffen der Allianz in Madrid 1997 Beitrittsgespräche aufzunehmen, und am 12. März 1999 traten sie als erste ehemalige Mitglieder des Warschauer Pakts der NATO bei.

Zwischen 1994 und 1997 wurden umfassendere Foren für die regionale Zusammenarbeit zwischen der NATO und ihren Nachbarn eingerichtet, wie die Partnerschaft für den Frieden, die Initiative für den Dialog im Mittelmeerraum und der Rat für die Partnerschaft Europa-Atlantik. 1998 wurde der Ständige Gemeinsame Rat ZWISCHEN der NATO und Russland gegründet. Zwischen 1999 und 2020 umfasste die NATO die folgenden mittel- und osteuropäischen Länder, darunter mehrere ehemalige kommunistische Staaten: die Tschechische Republik, Ungarn, Polen, Bulgarien, Estland, Lettland, Litauen, Rumänien, die Slowakei, Slowenien, Albanien, Kroatien, Montenegro und Nordmakedonien. [18] Die Verhandlungen gipfelten in der Unterzeichnung des Vertrags von Washington im April 1949, mit dem ein gemeinsames Sicherheitssystem auf der Grundlage einer Partnerschaft zwischen 12 Ländern entstanden war: Belgien, Kanada, Dänemark, Frankreich, Island, Italien, Luxemburg, den Niederlanden, Norwegen, Portugal, dem Vereinigten Königreich und den Vereinigten Staaten. 1952 traten Griechenland und die Türkei dem Vertrag bei. 1955 trat die Bundesrepublik Deutschland dem Bündnis bei, 1982 wurde Spanien Mitglied der NATO. Die Tschechische Republik, Ungarn und Polen traten 1999 der NATO bei. Bulgarien, Estland, Lettland, Litauen, die Slowakei, Slowenien und Rumänien wurden 2004 NATO-Mitglieder. Kroatien und Albanien wurden im April 2009 Mitglied. Montenegro wurde 2017 Mitglied.

Auf demselben Gipfel gaben die Staats- und Regierungschefs eine „Erklärung zur Allianzsicherheit“ ab. In der Erklärung heißt es: „Abschreckung, die auf einer angemessenen Mischung aus nuklearen und konventionellen Fähigkeiten beruht, bleibt ein Kernelement unserer Gesamtstrategie. Die NATO wird weiterhin ihren Beitrag zur Verstärkung der Rüstungskontrolle und zur Förderung der nuklearen und konventionellen Abrüstung im Einklang mit dem Atomwaffensperrvertrag sowie zur Nichtverbreitung von Nichtverbreitungsbemühungen beitragen.“ Die Europäische Union (EU) hat am 16. Dezember 2002 ein umfassendes Paket von Vereinbarungen mit der NATO im Rahmen des Berlin-Plus-Abkommens unterzeichnet.